arXiv ID:
2604.21391
arXiv 提交日期: 2026-04-23
从噪声到意图:基于残差桥接的生成式VLA策略锚定方法 / From Noise to Intent: Anchoring Generative VLA Policies with Residual Bridges
1️⃣ 一句话总结
本文提出一种名为ResVLA的新架构,通过将机器人控制信号分解为低频的全局意图和高频的局部动态,并只生成局部残差,从而解决了传统方法在连接高层语义理解与低层物理控制时效率低、对齐差的问题。