arXiv ID:
2605.26944
arXiv 提交日期: 2026-05-26
面向抓取的目标位姿与形状估计:它真的有效吗? / Object Pose and Shape Estimation for Grasping: Does it Work?
1️⃣ 一句话总结
本文系统比较了先估计物体位姿和形状再采样抓取点的模块化方法与直接端到端生成抓取的方法,发现模块化方法在所有测试中表现更好,尤其能抓取小物体,但其性能依赖于位姿与形状估计的精度,并且在杂乱场景中会有所下降。