arXiv ID:
2605.28270
arXiv 提交日期: 2026-05-27
Every9D-21M:大规模真实世界日常物体的9D规范化数据集 / Every9D-21M: Large-Scale Real-World 9D Canonicalization of Everyday Objects
1️⃣ 一句话总结
该研究构建了一个包含2180万张真实世界图像、涵盖700种日常物体类别的大规模9D姿态数据集,通过多视角点云重建和跨实例对齐技术,仅人工标注了极少量参考物体,实现了比此前最大数据集规模高出两个数量级的突破,显著提升了物体姿态估计模型的泛化能力。