arXiv ID:
2605.18197
arXiv 提交日期: 2026-05-18
仅用RGB摄像头的室内移动机器人主动式3D场景图构建 / RGB-only Active 3D Scene Graph Generation for Indoor Mobile Robots
1️⃣ 一句话总结
本文提出一种仅依赖普通RGB摄像头(无需深度传感器)就能让室内机器人主动探索并逐步构建3D场景图的方法,通过将感知与规划统一在同一个语义-几何结构中,并智能选择观察角度,在相同探索时间内能发现两倍以上的物体,还能融合固定摄像头的视角来提升场景理解。