arXiv ID:
2605.12845
arXiv 提交日期: 2026-05-13
AssemblyBench:面向复杂工业物体的物理感知装配 / AssemblyBench: Physics-Aware Assembly of Complex Industrial Objects
1️⃣ 一句话总结
该论文提出了一个包含2789个复杂工业物体及其装配说明和3D轨迹的数据集AssemblyBench,并设计了基于Transformer的模型AssemblyDyno,能根据操作手册和零件形状同时预测装配顺序与可行轨迹,在物理仿真中显著优于现有方法。