arXiv ID:
2604.27450
arXiv 提交日期: 2026-04-30
RAY-TOLD:基于射线的潜在动力学用于密集动态障碍物规避与TDMPC / RAY-TOLD: Ray-Based Latent Dynamics for Dense Dynamic Obstacle Avoidance with TDMPC
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种混合控制架构RAY-TOLD,通过将激光雷达数据压缩为紧凑的状态表示,并结合短期物理模型预测与长期强化学习引导,使移动机器人在密集动态人群中更安全、可靠地导航,显著降低了碰撞率。