arXiv ID:
2510.26236
arXiv 提交日期: 2025-10-30
PHUMA:基于物理的人形机器人运动数据集 / PHUMA: Physically-Grounded Humanoid Locomotion Dataset
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一个名为PHUMA的大规模人形机器人运动数据集,通过物理约束优化解决了现有数据中常见的漂浮、穿透和脚滑等问题,从而在模仿人类动作时表现更稳定、多样且优于现有方法。