arXiv ID:
2605.29565
arXiv 提交日期: 2026-05-28
从通用视觉到可靠的可通行性估计:为无结构户外环境调整视觉基础模型 / From General Vision to Reliable Traversability Estimation: Adapting Vision Foundation Models for Unstructured Outdoor Environments
1️⃣ 一句话总结
针对视觉基础模型在户外无结构环境中进行可通行性估计时存在的任务通用性差、标注模糊以及语义与物理安全脱节等问题,本文提出了一种名为ViTA的框架,通过在模型中注入可学习提示和几何知识蒸馏,并引入视角多样化训练来处理不确定性,最终实现更可靠、泛化性更强的可通行性评估。