arXiv ID:
2604.21640
arXiv 提交日期: 2026-04-23
自主水下导航中强化学习的任务特定子网络发现 / Task-specific Subnetwork Discovery in Reinforcement Learning for Autonomous Underwater Navigation
1️⃣ 一句话总结
本研究通过分析一个预训练的多任务强化学习水下导航模型,发现网络仅用约1.5%的权重来区分不同任务(如追踪不同物种),且这些关键权重主要连接输入层的环境变量和下一层,这一发现为设计更高效、可解释的水下机器人控制策略提供了重要线索。