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12-03 15:20
用于配备超限肢体人形机器人步态的层次化框架 / A Hierarchical Framework for Humanoid Locomotion with Supernumerary Limbs
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一种分层控制框架,通过结合基于学习的步态生成和基于模型的动态平衡,有效解决了人形机器人在安装额外肢体后因扰动而导致的稳定性难题。
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用于配备超限肢体人形机器人步态的层次化框架 / A Hierarchical Framework for Humanoid Locomotion with Supernumerary Limbs
这篇论文提出了一种分层控制框架,通过结合基于学习的步态生成和基于模型的动态平衡,有效解决了人形机器人在安装额外肢体后因扰动而导致的稳定性难题。
PHUMA:基于物理的人形机器人运动数据集 / PHUMA: Physically-Grounded Humanoid Locomotion Dataset
这篇论文提出了一个名为PHUMA的大规模人形机器人运动数据集,通过物理约束优化解决了现有数据中常见的漂浮、穿透和脚滑等问题,从而在模仿人类动作时表现更稳定、多样且优于现有方法。