arXiv ID:
2512.00077
arXiv 提交日期: 2025-11-25
用于配备超限肢体人形机器人步态的层次化框架 / A Hierarchical Framework for Humanoid Locomotion with Supernumerary Limbs
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一种分层控制框架,通过结合基于学习的步态生成和基于模型的动态平衡,有效解决了人形机器人在安装额外肢体后因扰动而导致的稳定性难题。