arXiv ID:
2606.25736
arXiv 提交日期: 2026-06-24
UniTeD:面向自动驾驶联合感知与规划的时序扩散统一框架 / UniTeD: Unified Temporal Diffusion for Joint Perception and Planning in Autonomous Driving
1️⃣ 一句话总结
本论文提出UniTeD框架,通过将感知和规划任务统一到同一个扩散模型中,让两者在迭代去噪过程中互相改善,并加入时序机制解决历史与当前帧的噪声不匹配问题,从而在自动驾驶任务上显著提升性能,超越了现有的传统方法和基于扩散的规划方法。