arXiv ID:
2606.24089
arXiv 提交日期: 2026-06-23
DynaWM:融合世界模型和动量目标的知识蒸馏方法,实现双足轮式机器人在连续楼梯上的平稳运动 / DynaWM: Dynamics-Aware Distillation with World Model and Momentum Targets for Smooth Locomotion over Continuous Stairs
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种名为DynaWM的框架,通过在教师-学生模型中引入世界模型来增强机器人对地形几何结构的感知能力,并利用动量目标编码器稳定知识传递,从而显著提升双足轮式机器人在多种连续楼梯上行走的适应性和运动平滑度。