arXiv ID:
2603.21853
arXiv 提交日期: 2026-03-23
通过关节扭矩空间扰动注入实现人形机器人步态策略的仿真到现实迁移 / Sim-to-Real of Humanoid Locomotion Policies via Joint Torque Space Perturbation Injection
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一种新的仿真训练方法,通过在机器人关节扭矩中注入灵活的、状态相关的扰动来模拟复杂的现实不确定性,从而让人形机器人的步态控制策略在未经额外训练的情况下,就能更好地适应真实世界中的各种意外情况。