arXiv ID:
2606.22143
arXiv 提交日期: 2026-06-20
基于物理信息的程函约束的全身机械臂操作规划 / Physics-Informed Eikonal Caging for Whole-Arm Manipulation Planning
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种将机械臂的全身包裹物体视为“笼子”的规划方法,通过计算物体逃逸所需的最短时间(程函方程)来量化包裹质量,并利用物理信息神经网络生成光滑的约束条件,从而在不依赖精确接触模型的情况下,提升全身操纵的鲁棒性。