arXiv ID:
2605.13117
arXiv 提交日期: 2026-05-13
SECOND-Grasp:语义接触引导的灵巧抓取 / SECOND-Grasp: Semantic Contact-guided Dexterous Grasping
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种名为SECOND-Grasp的统一框架,通过结合视觉语言推理和几何一致性优化,让机器人手在灵巧抓取物体时既能理解语义指令(如“抓杯子柄”),又能保证物理稳定性,从而在多种任务中将抓取成功率提升至98%以上。