arXiv ID:
2606.23079
arXiv 提交日期: 2026-06-22
自适应重规划:神经世界模型预测控制中的模型失配应对策略 / AdaReP:Adaptive Re-Planning under Model Mismatch for Neural World-Model Predictive Control
1️⃣ 一句话总结
本文提出一种无需额外训练的轻量级方法AdaReP,能根据当前预测偏差和局部动态特性动态调整重规划频率,在保持任务性能的同时大幅减少计算开销,并在图像规划、潜在空间控制及真实机器人操作中验证了其有效性。