arXiv ID:
2606.24234
arXiv 提交日期: 2026-06-23
从开阔水域到封闭舱室:面向海事感知与舱室巡检的跨场景视觉地点识别方法ProteusVPR / From Open Waters to Enclosed Cabins: ProteusVPR for Cross-Scene Visual Place Recognition in Maritime Perception and Cabin Inspection
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种名为ProteusVPR的两阶段检索-精炼框架,通过先使用常规视觉地点识别模型初步检索图像,再结合前后两帧图像的几何与视觉信息进行精确定位,有效解决了机器人在船舶环境中从光照多变的露天甲板到结构重复的封闭舱室之间跨场景识别难题,并在自建的XHZ数据集上平均将定位误差降低了60%以上。