arXiv ID:
2605.13646
arXiv 提交日期: 2026-05-13
基于因果感知的端到端自动驾驶:通过以自我为中心的联合场景建模 / Causality-Aware End-to-End Autonomous Driving via Ego-Centric Joint Scene Modeling
1️⃣ 一句话总结
针对现有端到端自动驾驶模型忽视自车与周围车辆间因果依赖关系导致轨迹预测不一致的问题,本文提出CaAD框架,通过构建以自我为中心的联合因果建模模块和策略对齐模块,在共享场景表示中同步推理自车决策与邻近车辆行为,显著提升了复杂交互场景下的闭环驾驶性能。