arXiv ID:
2602.17101
arXiv 提交日期: 2026-02-19
评估物体姿态估计与三维重建对机器人抓取成功率影响的基准研究 / Benchmarking the Effects of Object Pose Estimation and Reconstruction on Robotic Grasping Success
1️⃣ 一句话总结
这篇论文通过建立一个大规模、基于物理的基准测试,发现虽然三维重建的几何误差会减少可用的抓取候选姿态,但只要物体姿态估计准确,它对实际机器人抓取成功率的影响微乎其微,并揭示了姿态误差中空间平移误差是影响抓取成功的关键因素。