arXiv ID:
2603.27756
赫拉克勒斯:为通用人形机器人控制搭建精确跟踪与生成式合成之间的桥梁 / Heracles: Bridging Precise Tracking and Generative Synthesis for General Humanoid Control
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一种名为Heracles的新型控制中间件,它利用状态条件扩散模型,让人形机器人既能精确执行指令动作,又能在遭遇严重干扰时像人类一样自然地生成恢复动作,从而显著提升了机器人的鲁棒性和适应性。