arXiv ID:
2605.19435
arXiv 提交日期: 2026-05-19
KappaPlace:通过原型锚定监督学习用于视觉位置识别的超球面不确定性 / KappaPlace: Learning Hyperspherical Uncertainty for Visual Place Recognition via Prototype-Anchored Supervision
1️⃣ 一句话总结
本文提出了KappaPlace方法,通过原型锚定监督策略和概率建模,在视觉位置识别中为每个查询-参考匹配对提供更准确的不确定性估计,从而让机器人能更可靠地判断定位是否可信,比现有方法将校准误差降低了最多50%。