arXiv ID:
2607.07101
arXiv 提交日期: 2026-07-08
GeoProp:通过视觉锚定机器人状态实现通用操作 / GeoProp: Grounding Robot State in Vision for Generalist Manipulation
1️⃣ 一句话总结
本文提出了一种轻量级即插即用模块GeoProp,通过将机器人关节角度等本体感觉信息投影到图像平面上,并从中采样空间特征,让机器人能像人类一样“看到”自己手臂的位置和运动意图,从而使操作策略在模拟和真实任务中平均提升4%至10%的性能,且几乎不增加模型计算量。