arXiv ID:
2607.08408
arXiv 提交日期: 2026-07-09
Track2Map:面向机器人手术中运动感知位姿优化的在线可变形SLAM / Track2Map: Online Deformable SLAM with Motion-Aware Pose Optimization in Robotic Surgery
1️⃣ 一句话总结
本文提出一种名为Track2Map的在线3D重建方法,能够从手术视频中同时优化相机轨迹和动态解剖结构,即使在没有或错误的相机位姿先验信息下,也能像SLAM系统一样稳健工作,并通过2D点轨迹稳定重建质量,显著优于现有方法。