arXiv ID:
2602.20925
arXiv 提交日期: 2026-02-24
LST-SLAM:一种用于公里级动态环境的立体热成像SLAM系统 / LST-SLAM: A Stereo Thermal SLAM System for Kilometer-Scale Dynamic Environments
1️⃣ 一句话总结
这篇论文提出了一种名为LST-SLAM的新型立体热成像SLAM系统,它通过结合自监督特征学习、多级运动跟踪和语义-几何混合约束等方法,有效解决了在光照恶劣、天气复杂的大规模动态户外环境中,机器人定位与建图不稳定的难题,并在公里级数据集上展现出超越现有方法的鲁棒性和精度。