arXiv ID:
2605.28812
arXiv 提交日期: 2026-05-27
超越二值化:基于物理接地接触表示的仿真到现实灵巧操作 / Beyond Binary: Sim-to-Real Dexterous Manipulation with Physics-Grounded Contact Representation
1️⃣ 一句话总结
本文提出一种基于物理原理的触觉表征——压力中心(CoP),它能在仿真到现实迁移中保留丰富的接触信息,通过可微动力学校准传感器,使多指机械手在零样本迁移下完成高难度操作任务(如插孔和球平衡),并优于传统二值触觉或原始触觉信号方法。